越南自驾游车辆的出境证件（临时驾驶证/临时行驶证）怎么办理？

越南自驾游车辆的出境证件（临时驾驶证/临时行驶证）怎么办理？是直接开车在出入境口办理还是需要提交申请到越南驻中国大使馆办理？费用多少？